Roth IRA vs. SEP-IRA

こんにちは、いつもこちらのサイトや掲示板でいろいろと勉強させていただいています。

自分なりに情報を探してみているのですが、少々混乱して来たため、どうかお助けください。

今年から、Self-Employment (as a sole entrepreneur)で仕事を始めました。
これまでのRoth IRAが雀の涙ながらあるのですが、今後はSEP-IRAも利用できるのでは
ないかと思い、いろいろ調べてみています。Tax-yearごとの上限額、税金の控除が
異なるのはそれなりに理解したのですが、この2つの根本的な違いというのが
いまいち咀嚼しきれていません。それとも、どちらも基本的にIRAはIRAということで、
上限額や、税控除のされ方が違うというだけで、まったく同じもののバリエーションと
捉えてOKなのでしょうか。また、どちらが得/損という判断はどのようにつければ
良いものでしょうか。

さらに、Self-Employed 401(k)にも興味があるのですが、Fidelityの商品比較を見てみると
"A 401(k) with potentially higher contribution limits than SEP-IRA."というような
記述があります。（https://www.fidelity.com/retirement/small-business/compare-plans-chart）
それで少し混乱しているのですが、SEP-IRAとSelf-Employed 401(k)は、両方同時にcontribute
できるのでしょうか。それともこれは、SEP-IRA OR Self-Employed 401(k)なのでしょうか。

基本的なことばかりかも知れませんが、お分かりになる方がいらっしゃいましたら、
どうぞご教授ください。